Das File bleibt bei mir stumm. Könntest du es bei YT hochladen?
Wenn es nur sporadisch auftritt, würde ich ein Schleifgeräusch eher im Bereich Bremsen oder Antriebswelle verorten.
Geschieht es primär beim Beschleunigen, oder auch beim Gas wegnehmen, sprich bei Lastwechseln, dann würde ich eher auf Antriebswelle oder deren Lagerungen im Getriebe tippen.
Ich sage: Ja, das Spiel der Gelenkwelle mag noch im Rahmen liegen, aber normal ist es nicht in der Größenordnung, also tauschen lassen.
Das Radlagerspiel kannst du selbst prüfen, dazu einfach das Rad aufbocken. Spiel ist nicht der entscheidende Faktor sondern das rau laufende Geräsch welches ein sterbendes Lager von sich gibt.