Es gibt zwei große Threads hier in der Rubrik Getriebe... welche das F50 eingehend behandeln. Du findest sie im ersten Dutzend Suchergebnisse, denn sie sind quasi zum Dauerthema geworden.
Das Getriebe stammt übrigens nicht von Toyota sondern Aisin und wurde in zig PKW-Modellen verbaut.
Bei 150 kkm wäre ich vorsichtig mit einer einzigen Spülung (auf einem Rutsch). Meine Meinung dazu ebenfalls in den besagten Fäden zu finden. Also falls mal ein Wechsel ansteht, was ich durchaus empfehle, dann vorab dort informieren.
Speziell zu deinem "Problem":
Der Antriebsstrang im Insi hat etwas Luft, mein Diesel ruckt beim Anfahren auch etwas, je schärfer man am Gas ist umso mehr.
Geräusch außen macht er allerdings keines, ergo hege ich eher den Verdacht, dass die Antriebswellen bei deinem nicht mehr ganz taufrisch sind.
Tritt das Geräusch auch auf wenn du voll einschlägst und dann Gas gibst, bzw. wird es dann lauter?